自動運転開発を体験するイベント「第1回AIラジコン大会」を開催しました

背景

デロイト トーマツ サイバーセキュリティ先端研究所では、サイバーセキュリティに関する研究開発に加えて、新興技術に関する技術開発、ソリューション開発および技術支援に携わり、潜在的な価値の発掘や提起を行います。本取り組みでは、デジタルツインとAIの活用により、自動運転AIモデルを開発する体験型イベントを開催しました。

イベント概要

本イベントでは、参加者が自動運転開発のプロセスを体験することで、自動運転技術や次世代技術に対する興味・関心を深めます。参加者は、自身で作成したAIモデルをラジコンに搭載し、コースを自動走行させることでEnd-to-End方式の自動運転開発を体験します。

参加者が自動運転開発の作業を行う様子

自動運転開発システム

本イベントでは、当研究所の自動運転開発システムを使用しました。本システムでは、シティサーキット東京ベイのデジタルツインを活用し、サイバー空間上で学習データを収集することで、End-to-End方式の自動運転を実現します。本イベントでは、以下の3つのステップで自動運転を実装しました。

• Step1. デジタルツインの構築
• Step2. 自動運転AIモデルの作成
• Step3. AIモデルによる推論

End-to-End方式/非End-toEnd方式の自動運転

Step1では、シティサーキット東京ベイの屋内コースをサイバー空間上に再現し、学習データを収集するための環境を構築します。本イベントでは、Neural Radiance Fields (NeRF) 技術を用いて走行環境の3Dモデルを作成し、Unity上でラジコンの動作やLiDARセンサの動作を再現しました。

デジタルツインシミュレータの構成

Step2では、LiDARセンサで取得した点群データをもとに、ラジコンのステアリングの値を出力するAIモデルを作成します。参加者は、デジタルツイン上のラジコンを操作し、AIモデルの作成に必要となる学習データ（点群データとステアリングの値）を収集しました。多様な走行パターンの学習データを収集後、PointNetベースのアーキテクチャをもとに、収集データを用いてAIモデルを学習しました。

AIモデルの作成手法

デジタルツイン環境の様子

サイバー空間におけるデータ収集の様子

Step3. AIモデルによる推論

Step3では、学習したAIモデルをラジコンに搭載し、シティサーキット東京ベイの屋内コースを自動走行します。ラジコンに搭載したLiDARセンサの点群データがAIモデルに入力され、AIの出力をもとにラジコンがコースを自動で周回走行しました。

AIラジコンによる自動走行の様子

今後の展望

参加者は、本イベントを通じて自動運転の開発プロセスを体験し、理論と実践の両面から自動運転技術への理解を深めました。

今後も当研究所では同様のイベントを継続的に実施すると同時に、本技術の活用による自動運転開発システムの高度化、デジタルツインならではの新たなレース体験の提供、EVカートを利用した自動運転の実現に取り組みます。

参考

• CITY CIRCUIT TOKYO BAY, https://city-circuit.com/（外部サイト）