お知らせ

第22回ITSシンポジウム2024で研究成果を発表しました

デロイト トーマツ サイバーセキュリティ先端研究所（DT-ARLCS）

2024年12月12日から12月13日にかけて第22回ITSシンポジウム2024が熊本で開催されました。学会において、当研究所の研究員である櫻井 悠次が “End-to-End 自動運転開発における Sim-to-Real のギャップ低減手法の提案” と題した研究論文について発表しました。

研究成果の発表

2024年12月

End-to-End 自動運転開発におけるSim-to-Real のギャップ低減手法の提案

学会・研究会：第22回ITSシンポジウム2024
著者：櫻井悠次 (DTCY), 野本一輝 (DTCY/早稲田大学), 福永拓海, 鈴木将吾, 山本悠介, 鈴木芽依, 高田雄太, 神薗雅紀 (DTCY)
https://www.its-jp.org/katsudou/its_symposium/22nd2024/（外部サイト）

論文概要

自動運転の開発では、安全性や信頼性を確保するため多様なシナリオの検証が不可欠である。開発や検証ではシミュレーション環境が広く利用されるが、実世界との間に生じるギャップ（Sim-to-Real ギャップ）が課題である。そこで本研究では、End-to-End (E2E) 自動運転開発システムにおける Sim-to-Real のギャップ低減手法を提案する。具体的には、NeRF による 3D モデルの作成手法と点群データのクロップ処理手法を提案する。1/10 スケールのラジコンを用いた評価により、提案システムではシミュレーション環境と実世界間のギャップが低減され、自動運転の精度が向上することを示した。

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